Se llama estafermo, del italiano «stà» y «fermo» (‘está firme’ o ‘está quieto’), a un maniquí con figura de hombre que se utilizaba en la Edad Media para entrenamiento de la caballería.

El muñeco iba montado sobre un mástil horizontal giratorio asentado sobre una base. Iba armado con un escudo en la mano izquierda y sujetaba con la derecha una correa de la que pendían unas bolas o unos saquillos de arena.

El muñeco se colocaba al final de una pista de carreras a la que se lanzaban los corredores a caballo simulando una situación real de combate. La destreza consistía en herir con la lanza el escudo y evitar que el muñeco golpeara al participante con los saquillos al girarse.

Nombre también utilizado para designar a una persona poco activa, parada y pusilánime a modo de insulto