La larva trocófora es un estado larvario con simetría bilateral y forma de peonza (de donde deriva su nombre) que es característico de la mayoría de los filos pertenecientes a Lophotrochozoa, pero también se encuentra en los rotíferos pertenecientes a Gnathifera. Lo que implica que las larvas trocóforas pudieron haber sido ancestrales de los Spiralia y haberse perdido en algunos filos.

Se distinguen las siguientes partes:

• Episfera. Hemisferio superior, por encima de la prototroca.
• Hiposfera. Hemisferio inferior, por debajo de la prototroca.
• Ganglio nervioso. Masa de células nerviosas de la que parten ocho nervios meridianos.
• Placa sincipital. Penacho de cilios en el extremo superior de la episfera.
• Prototroca. Anillo de cilios por encima de la boca; su vibración contribuye al movimiento de la larva.
• Metatroca. Anillo de cilios por debajo de la boca; también con función motriz.
• Tubo digestivo. La boca se abre aproximadamente en el centro de la larva y corresponde al blastoporo embrionario; a continuación hay una corta faringe que da al estómago en forma de saco, al que sigue el intestino y el ano, que se abre en el polo opuesto a la placa sincipital.
• Protonefridios. Un par de nefridios (órganos excretores).
• Blastocele. La cavidad general de la larva es el blastocele embrionario.

Esta larva se encuentra típicamente en varios filos del clado Spiralia, como los moluscos, anélidos, entoproctos, ciclióforos, etc. Hay formas parecidas, más o menos asimilables a la larva trocófora, como la larva pilidio de los nemertinos o la larva de Müller de los platelmintos (con aparato digestivo incompleto). Los filos que presentan larvas trocóforas modificadas se marcan con (#):^[1]​

• Lophotrochozoa
  • Annelida
  • Mollusca
  • Nemertea (#)
  • Platyhelminthes (#)
  • Kamptozoa
    • Cycliophora
    • Entoprocta
  • Lophophorata
    • Bryozoa (#)
    • Brachiopoda (#)
    • Phoronida (#)
• Gnathifera
  • Rotifera (#)