Margarita Beaufort (c. 1437-1474) fue la hija de Edmundo Beaufort, duque de Somerset y Lady Eleanor Beauchamp.

Su abuelos maternos eran Richard de Beauchamp, XIII conde de Warwick y su primera esposa Elizabeth de Beauchamp, IV baronesa Lisle. Elizabeth era hija de Thomas de Berkeley, V barón Berkeley y Margaret de Berkeley, III baronesa Lisle, por tanto heredera de su madre.

Margarita se casó en primeras nupcias con Humphrey Stafford, conde de Stafford, primogénito y heredero de Humphrey Stafford, duque de Buckingham y su esposa, Ana Neville. Ana era hija de Ralph Neville, conde de Westmorland y su segunda esposa, Juana Beaufort, hija menor de Juan de Gante y Catalina de Roet-Swynford. Tuvieron un solo hijo:

• Henry Stafford, II duque de Buckingham (4 de septiembre de 1454-2 de noviembre de 1483).

Su padre lideró las fuerzas leales a la Casa de Lancaster en la primera batalla de St Albans (22 de mayo de 1455) contra su rival Ricardo de York. Lord Stafford siguió a su suegro en batalla. Su padre murió, y su esposo quedó herido. Margarita ya no con contaba con el apoyo paterno; situación que empeoró al enviudar, por culpa de una plaga propagada tres años después.

Ella contrajo segundas nupcias con Sir Richard Dayrell. Fueron padres de al menos una hija:

• Margaret Dayrell, esposa de James Tuchet, VII Barón Audley y madre de John Tuchet, VIII Barón Audley.