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Las señales de tráfico en España se basan en la normativa internacional establecida en la Convención de Viena. Debido a la importancia en la seguridad existe un acuerdo internacional para mantener el mismo formato en las señalización vertical. Así aunque cada país realiza ligeras variaciones en la tipología de las señales, se mantienen en común las señales más importantes: stop, ceda el paso, etc. Las señales que limitan la velocidad son iguales en toda Europa así como las señales de indicación.

Las señales en general, y en España también, se dividen en los siguientes grupos:

Clase de señal (anexo)	Especificaciones	Ejemplo
Señales de peligro
Señales de advertencia de peligro	Triangular, fondo blanco y borde rojo
Señales de reglamentación
Señales de prioridad	Diseño variable
Señales de prohibición de entrada	Circular y borde rojo
Señales de restricción de paso	Circular y borde rojo, fondo blanco
Otras señales de prohibición o restricción	Circular y borde rojo, fondo blanco
Señales de obligación	Circular, azul y borde blanco
Señales de fin de prohibición o restricción	Circular y fondo blanco
Señales de indicación
Señales de indicaciones generales	Rectangular, fondo azul
Señales de carriles	Rectangular, fondo azul
Señales de servicio	Rectangular, fondo azul
Señales de orientación	Señales de preseñalización
	Señales de identificación de carreteras
	Señales de dirección
	Señales de localización
	Señales de confirmación
	Señales de uso específico en poblado
Paneles complementarios
Otras señales
Señales de obras
Señales de peligro	Triángulo con borde rojo y fondo amarillo
Señales de reglamentación y prioridad
Señales de indicación
Señales manuales
Elementos de balizamiento reflectantes
Elementos luminosos

Según el grupo, las señales tienen formas y colores diferentes, con el fin de que puedan reconocerse con facilidad desde lejos:

1. Por su importancia, las señales de prioridad de paso tienen formas diferentes a todas las demás. La señal de «STOP» tiene forma octogonal, es de fondo rojo y orla y caracteres blancos. La señal de prioridad de paso general, o «Ceda el paso», tiene forma de triángulo invertido y es de fondo blanco con orla roja.
   
2. Las señales de prohibición o restricción tienen forma redonda y son de fondo blanco con orla roja y pictogramas generalmente en negro (aunque hay excepciones).
   
3. Las señales de fin de prohibición o restricción tienen forma redonda y son de fondo blanco con orla y cinco líneas diagonales negras y pictogramas en gris.
   
4. Las señales de peligro o advertencia tienen forma de triángulo y son de fondo blanco con orla roja y pictogramas generalmente en negro (aunque hay excepciones).
   
5. Las señales de circulación tienen forma redonda o cuadrada, y son de fondo azul con orla blanca y pictogramas en blanco y negro (aunque hay excepciones).
   Las redondas indican obligatoriedad y las cuadradas son informativas.
   
6. Las señales de estacionamiento son redondas de fondo azul con orla y una o dos líneas en diagonal rojas y pictogramas blancos (si los tiene).
   

El uso de señales de tráfico en Europa viene de antiguo. El motivo es que las señales son comprensibles para los conductores de cualquier país, ya que no contienen texto. De esta forma los automovilistas europeos que viajaban, y viajan en la actualidad, por otro país en el que se habla un idioma distinto, no tienen dificultad en interpretar las indicaciones en las vías de circulación.

El caso de, por ejemplo, los Estados Unidos es distinto. Allí se usan señales de tráfico únicamente en un número reducido. La mayoría de las indicaciones se hace mediante carteles en los que aparece un texto. Por ejemplo, la prohibición de giro hacia la izquierda se indica en un cartel con el texto «NO LEFT TURN». En dicho país todos sus habitantes hablan el inglés y los turistas generalmente también. De esta forma las indicaciones de tráfico mediante texto no originan ningún problema a los conductores. Eso sí, aparecen cada vez más señales sin texto y con gráficos, ya que se reconoce cada vez más que no todos hablan inglés.

En España la Normativa y el Catálogo Oficial de Señales de Circulación están recogidos en la normativa específica de Señalización vertical 8.1-IC contenida en el BOE número 83 de 5 de abril de 2014, y a su vez en el Reglamento General de Circulación vigente en la actualidad.^[1]​ El Reglamento define en la Sección IV del Capítulo VI del Título IV la numeración y significado de las Señales Verticales e incluye en el Anexo I.5 la forma, símbolos y nomenclatura.

De acuerdo con los artículos 149.6, 157 y 165 del Reglamento, la forma, color, diseño, símbolos, significado y dimensiones de las Señales Verticales de Circulación son los que figuran en el Catálogo Oficial de Señales de Circulación.

En el anexo I del Reglamento se indica que el Catálogo Oficial de Señales de Circulación lo constituyen los siguientes documentos:

• Norma de carreteras 8.1-I.C. Señalización Vertical.^[2]​
• Norma de carreteras 8.2-I.C. Marcas Viales.
• Norma de carreteras 8.3-I.C. Señalización de obras.
• Catálogo de Señales Verticales de Circulación. Tomos I^[3]​ y II.^[4]​

Los documentos indicados establecen la tipología y presentación de las señales, y forman parte de la regulación básica establecida por la Dirección General de Carreteras del Ministerio de Fomento.

Por lo tanto, por lo que se refiere a las Señales Verticales estarán actualmente vigentes y son de aplicación aquellas señales recogidas por el propio Reglamento en su articulado, aunque puede ocurrir que en la normativa del Ministerio de Fomento no se recojan todas las señales que el Reglamento vigente ha establecido. También puede ocurrir lo contrario: que se incluyan señales que ya han sido descatalogadas por el Reglamento General de Circulación. Como ejemplo cabe señalar el caso de las señales creadas en su día para la indicación de las «Vías rápidas», que fueron descatalogadas por el Real Decreto vigente, pero a pesar de no estar en vigor, en Galicia aún son empleadas para los «Corredores galegos» y las «Vías rápidas galegas»). Sin embargo el color, diseño, símbolos, significado y dimensiones de las señales vigentes, sí que deben cumplir lo indicado en las publicaciones oficiales del Ministerio de Fomento.

Como se ve, en el tema de la señalización vial se confunden las competencias del Ministerio del Interior, del Ministerio de Fomento, de las Comunidades Autónomas y de los Ayuntamientos. Sin embargo, al ser la circulación vial un ámbito que afecta integralmente a todas las administraciones, las señales que regula este Catálogo y que son normativa de carácter básico, deberían ser de aplicación en todas las vías de circulación de España y para todas las administraciones públicas con competencias en carreteras.

Sin embargo, en los últimos años algunas Comunidades Autónomas y Ayuntamientos han dictado normativa propia en materia de señalización y nomenclatura de las carreteras, con tipologías de letras, color y disposición de las señales diferenciada para la red de carreteras de las que son titulares. Como consecuencia se ha visto reducida la claridad para la circulación, alterándose el sistema unificado de la señalización de tráfico en España, al convivir señales de tráfico diferentes según la administración pública que ostenta la titularidad de la carretera.

A finales de 1981, ante la falta de una normativa específica, la Asociación de Ingenieros Municipales y Provinciales de España, AIMPE elaboró y publicó unas Recomendaciones para la Señalización Informativa Urbana con el fin de conseguir un mayor orden y uniformidad en las señales informativas de las ciudades. Dichas recomendaciones se actualizaron mediante una nueva publicación en 1995.

El sistema se basa en la agregación de módulos de igual tamaño, donde cada módulo contiene una sola indicación y una sola dirección.

Para la señalización de puntos de interés turístico (ciudades de valor histórico, espacios naturales, playas...) el Ministerio de Fomento diseño unas señales especiales que eran uniformes con el diseño de las demás señales viarias. A este sistema de señalización se le llama SISTHO (Sistema de señalización turística homologada) y algunas comunidades autónomas también lo han adoptado dentro de su viario.

En España, según la norma 8.1-I.C, se deben usar dos tipografías que se adjuntan dimensionadas con la norma. Para la señalización en autopistas, autovías y vías para automóviles, se utilizará el alfabeto denominado Autopista;^[5]​ mientras que para las carreteras convencionales, el entorno urbano y el resto de vías se usará el alfabeto Carretera Convencional.

Desde 1969 (Orden del 4 de febrero de 1969 del Ministerio de Gobernación sobre las normas y señales de circulación) hasta 1991 aproximadamente se usaba la tipografía Autopista para autopistas, la tipografía francesa y la Helvetica modificada para el resto de vías y una tipografía con denominación comercial Traffic Type Luxembourg para indicar puntos diversos, como estaciones de ferrocarril, aeropuertos, etc. Orden del 4 de febrero de 1969 del Ministerio de Gobernación sobre las normas y señales de circulación Señales en 1962. Desde 1991 hasta el 2000, fecha de publicación de la nueva orden, se llevó a cabo una labor reguladora en vistas de dicha orden, cambiando las señales antiguas por otras; sin embargo, aún quedan unas cuantas señales de la orden de 1969, quizá realizadas a finales de los años 80 y que no fueron cambiadas debido a su estado.

El 5 de abril de 2014 se publica en el BOE la nueva norma 8.1-IC que, en relación con la tipografía, establece que únicamente se utilizará el alfabeto «carretera convencional», sustituyendo al alfabeto «autopista» en los nuevos paneles instalados desde entonces.^[6]​

Existen versiones comerciales de las dos fuentes. La versión del alfabeto Autopista procede de la fuente conocida como Highway Gothic, que es una colección de fuentes elaboradas por diferentes comisiones en Estados Unidos. De la Highway Gothic deriva la fuente comercial Interstate, obra de Tobias Frere-Jones, y del Carretera Convencional es una adaptación de Transport.

No obstante, en determinadas vías como la autopista de pago AP-7 se ha usado la tipografía Helvética en diversos tramos dentro de Cataluña.

• Señales de tráfico
• Marcas viales
• Señalización bilingüe
• Woonerf zonas de restricción al tráico.

• Wikimedia Commons alberga una galería multimedia sobre señales de tráfico.
• Ministerio de Fomento. Normativa de Carreteras.
• señales de tráfico de Francia desde el sitio de la sécurité routière (Francia) idioma francés
• Convention internationale sur la signalisation routière (sitio governemental de suisse) idioma francés